ຂ່າວ

DSPOWER ໄດ້ເລີ່ມຕົ້ນໃນ 2013 ແລະເປັນຜູ້ຜະລິດສຸມໃສ່ການຄົ້ນຄວ້າແລະການພັດທະນາ, ການຜະລິດແລະການສຶກສາສໍາລັບ servos ຫຸ່ນຍົນ,servos ຫຸ່ນຍົນອັດສະລິຍະ, drone servos, ແລະອຸປະກອນເສີມທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ.

ນັບຕັ້ງແຕ່ການສ້າງຕັ້ງ, ພວກເຮົາໄດ້ສຸມໃສ່ຄວາມຕ້ອງການຂອງຫຸ່ນຍົນແລະ drone servos, ແລະອອກແບບແລະພັດທະນາຜະລິດຕະພັນ servo ທີ່ເຫມາະສົມສໍາລັບຜູ້ໃຊ້ຫຸ່ນຍົນ.

ມື້ນີ້, ພວກເຮົາຈະແບ່ງປັນວິທີແກ້ໄຂແຂນຫຸ່ນຍົນຂອງພວກເຮົາ.

ແຂນຫຸ່ນຍົນປະຕິບັດການຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວ, ຄືກັນກັບການສັກຢາຈິດວິນຍານເຂົ້າໄປໃນໂຄງກະດູກເຫຼັກຂອງມັນ, ແລະ servo ແມ່ນຜູ້ບັນຊາການທີ່ຊັດເຈນຢ່າງບໍ່ຫນ້າເຊື່ອ. ໃນກອງປະຊຸມ R&D ຂອງ DSPOWER, ທຸກໆມື້ພວກເຮົາສາມາດເຫັນອົງປະກອບເຫຼົ່ານັ້ນປ່ຽນຈາກການແຕ້ມຮູບໄປສູ່ນັກເຕັ້ນລໍາກົນຈັກທີ່ມີຊີວິດຢູ່.

ມື້ນີ້, ຂ້າພະເຈົ້າຢາກບອກທ່ານວ່າ servo ເຮັດແນວໃດເຮັດໃຫ້ແຂນຫຸ່ນຍົນເຮັດວຽກແບບຍືດຫຍຸ່ນຄືກັບແຂນຂອງມະນຸດ, ເຊິ່ງກ່ຽວຂ້ອງກັບທັງສອງເຄື່ອງມືທີ່ຊັດເຈນຕາຫນ່າງກັບກັນແລະກັນແລະການກໍານົດເວລາອັດສະລິຍະ.

Servo ຄວບຄຸມມຸມຂອງແຂນຫຸ່ນຍົນແນວໃດ

servo ປະກອບມີລະບົບການຕິຊົມທີ່ສະຫຼາດສູງ. potentiometer ຕິດຕາມກວດກາຕໍາແຫນ່ງຂອງ shaft ຜົນຜະລິດໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງເມື່ອໄດ້ຮັບສັນຍານຄວບຄຸມ. ຫຼັງຈາກປຽບທຽບຕໍາແຫນ່ງນີ້ກັບຕໍາແຫນ່ງເປົ້າຫມາຍ, ມັນທັນທີປັບການຫມຸນຂອງມໍເຕີ.

ນີ້ແມ່ນຄ້າຍຄືກັບການສໍາຜັດກັບວັດຖຸດ້ວຍມືຂອງເຈົ້າໃນຂະນະທີ່ບັງຕາຂອງເຈົ້າ, ບ່ອນທີ່ນິ້ວມືຂອງເຈົ້າເຮັດການປັບຕົວຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຈົນກ່ວາການວາງຕໍາແຫນ່ງທີ່ຊັດເຈນ. ເຊີໂວທີ່ພວກເຮົາໄດ້ອອກແບບຢ່າງພິຖີພິຖັນສໍາລັບການທໍາຄວາມສະອາດຫຸ່ນຍົນນໍາໃຊ້ການສື່ສານ serial TTL, ເຮັດໃຫ້ແຕ່ລະຮ່ວມກັນເພື່ອລາຍງານຂໍ້ມູນຕໍາແຫນ່ງເປັນເອກະລາດ.ນີ້ຮັບປະກັນວ່າເມື່ອແຂນຫຸ່ນຍົນຍັງຄົງຢູ່ໃນມຸມທີ່ກໍານົດໄວ້ກ່ອນ, ຄວາມຜິດພາດແມ່ນຫນ້ອຍກວ່າ 0.5 ອົງສາ.

ໃນ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​ພາກ​ປະ​ຕິ​ບັດ​, ແຕ່​ລະ​ຂໍ້​ຕໍ່​ໃນ​ແຂນ​ຫຸ່ນ​ຍົນ​ຕ້ອງ​ໄດ້​ປະ​ສານ​ງານ​ຢູ່​ໃນ​ມຸມ​ທີ່​ແຕກ​ຕ່າງ​ກັນ​. ສໍາລັບຕົວຢ່າງ, ໃນເວລາທີ່ຈັບຈອກ tilted, servo wrist ຕ້ອງຊົດເຊີຍສໍາລັບການອຽງ 15 ອົງສາ, ໃນຂະນະທີ່ servo ບ່າຮັກສາ 30 ອົງສາສະຫນັບສະຫນູນ.

ການປະສານງານຫຼາຍມຸມນີ້ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ servos ຕອບສະຫນອງຢ່າງໄວວາ. ພວກເຮົານຳໃຊ້ລະບົບເກຍໂລຫະທີ່ສາມາດຮັກສາຄວາມໝັ້ນຄົງຂອງຕຳແໜ່ງໄດ້ເຖິງແມ່ນວ່າຈະຕ່ຳກວ່າ 85 kgf.cm ຂອງແຮງບິດ, ເຊັ່ນການເພີ່ມກ້າມຊີ້ນທີ່ທົນທານຕໍ່ຄວາມເມື່ອຍລ້າໃຫ້ກັບແຂນຫຸ່ນຍົນ.

ເປັນຫຍັງມັນຈຶ່ງຈໍາເປັນສໍາລັບ servos ຫຼາຍອັນເພື່ອເຮັດວຽກຮ່ວມກັນ?

ເຊີໂວດຽວສາມາດບັນລຸໄດ້ swings ງ່າຍດາຍ, ແຕ່ແຂນຫຸ່ນຍົນຕ້ອງດໍາເນີນການກັບ fluidity ສຸດທ້າຍຂອງມືຂອງມະນຸດ. ຈິນຕະນາການຖືປາກກາແລະຂຽນ; ການປະຕິບັດນີ້ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການເຄື່ອນໄຫວປະສານງານຂອງຂໍ້ມື, ສອກ, ແລະບ່າ.

ໃນເຄື່ອງດູດຝຸ່ນຫຸ່ນຍົນຫ້າແກນທີ່ພັດທະນາໂດຍຄູ່ຮ່ວມງານຂອງພວກເຮົາ, servos ຮ່ວມເວທີດ້ານຫນ້າຮັບຜິດຊອບການໂຫຼດ, servos ຂັ້ນຕອນກາງຮ່ວມກັນຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂະຫຍາຍ, ແລະ servos ຂັ້ນຕອນສຸດທ້າຍປະຕິບັດການເຄື່ອນໄຫວທີ່ດີ. ການ​ແບ່ງ​ແຮງ​ງານ​ນີ້​ແມ່ນ​ຄ້າຍ​ຄື​ວົງ​ດົນຕີ​ປະສານ​ສຽງ​ລະຫວ່າງ​ເຄື່ອງ​ດົນຕີ​ທີ່​ຕ່າງ​ກັນ.

ໃນລະບົບ servo ຫຼາຍ, ການຄວບຄຸມເວລາແມ່ນສໍາຄັນໂດຍສະເພາະ. ຄັ້ງໜຶ່ງພວກເຮົາເຄີຍມີກໍລະນີທີ່ແຂນຫຸ່ນຍົນເກີດການສັ່ນສະເທືອນໃນຂະນະທີ່ກຳລັງຈັບໄຂ່. ຕໍ່ມາພວກເຮົາໄດ້ຄົ້ນພົບວ່ານີ້ແມ່ນເນື່ອງມາຈາກການຊັກຊ້າ 10 ມິນລິວິນາທີໃນການຕອບສະໜອງຂອງ servos ຂໍ້ມື ແລະນິ້ວມື. ໂດຍການປັບປຸງການກະຈາຍສັນຍານ PWM, ພວກເຮົາສາມາດບັນລຸການ synchronization ທີ່ສົມບູນແບບຂອງ servos ທັງຫມົດ, ຄ້າຍຄື choir ການຝຶກອົບຮົມ. ດຽວນີ້, ລະບົບນີ້ສາມາດຈັບໄຂ່ດິບໄດ້ຢ່າງລຽບງ່າຍໂດຍບໍ່ຕ້ອງແຕກມັນ.

ແຮງບິດ servo ມີຜົນກະທົບຕໍ່ແຂນຫຸ່ນຍົນແນວໃດ?

ນີ້ແມ່ນຄ້າຍຄືກັນກັບຄວາມຮູ້ສຶກຂອງການສັ່ນແຂນຂອງມະນຸດ.

ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ແຮງບິດທີ່ສູງຂຶ້ນແມ່ນບໍ່ສະເຫມີໄປທີ່ດີກວ່າ. ແຮງບິດຫຼາຍເກີນໄປເຮັດໃຫ້ການບໍລິໂພກພະລັງງານເພີ່ມຂຶ້ນແລະຍັງສາມາດນໍາໄປສູ່ໂຄງສ້າງທີ່ຫນາແຫນ້ນ. servos ທີ່ພວກເຮົາອອກແບບສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ desktop ສາມາດບັນລຸການປະຕິບັດທີ່ລະອຽດອ່ອນທີ່ສຸດດ້ວຍແຮງບິດ 6.3 kgf.cm. ສິ່ງທີ່ ສຳ ຄັນແມ່ນການຈັບຄູ່ແຮງບິດກັບຄວາມຕ້ອງການການໂຫຼດຂອງແຂນຫຸ່ນຍົນ, ຄືກັນກັບເມື່ອເລືອກເຄື່ອງຈັກລົດ, ທ່ານບໍ່ ຈຳ ເປັນຕ້ອງເລັ່ງແຮງມ້າສູງສຸດ.

ວິທີການເລືອກແບບຈໍາລອງ Robotic Arm Servo

ເມື່ອເລືອກຮູບແບບ servo, ພິຈາລະນາສະຖານະການປະຕິບັດງານຂອງຫຸ່ນຍົນ. ສໍາລັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກທີ່ຕ້ອງການການເລີ່ມຕົ້ນແລະຢຸດເລື້ອຍໆ, servo ດິຈິຕອນທີ່ມີຟັງຊັນເບກແມ່ນແນະນໍາໃຫ້. ກໍລະນີລູກຄ້າຫນຶ່ງທີ່ພວກເຮົາພົບກ່ຽວຂ້ອງກັບສາຍການຜະລິດອັດຕະໂນມັດທີ່ຕ້ອງການຫຸ່ນຍົນແຂນເພື່ອບັນລຸ 20 ຢຸດທີ່ຊັດເຈນຕໍ່ນາທີ. servos ອະນາລັອກແບບດັ້ງເດີມຈະທົນທຸກຈາກຄວາມຜິດພາດສະສົມ, ໃນຂະນະທີ່ servos ດິຈິຕອນ, ທີ່ມີອັດຕາການໂຫຼດຫນ້າຈໍຄືນສູງຂອງພວກເຂົາ, ແກ້ໄຂບັນຫານີ້ຢ່າງສົມບູນ.

ການຈັບຄູ່ຂະຫນາດແມ່ນສໍາຄັນເຊັ່ນກັນ. ໃນໄລຍະຜ່ານມາ, ລູກຄ້າບາງຄົນວາງ servos ມາດຕະຖານໃນແຂນຫຸ່ນຍົນທີ່ຫນາແຫນ້ນ, ເຮັດໃຫ້ການລະບາຍຄວາມຮ້ອນທີ່ບໍ່ດີ. ຕໍ່ມາພວກເຮົາໄດ້ພັດທະນາ servo 26mm gripper ອອກແບບພິເສດ, ເຊິ່ງມີຂະຫນາດນ້ອຍກວ່າ 40% ໃນຂະນະທີ່ຮັກສາແຮງບິດຂອງ 3 kg·cm. ມັນຄ້າຍຄືກັບການຕັດເຄື່ອງນຸ່ງສໍາລັບແຂນຫຸ່ນຍົນ - ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງອະນຸຍາດໃຫ້ມີການເຄື່ອນໄຫວຢ່າງເສລີໂດຍບໍ່ມີການວ່າງເກີນໄປ.

ຄວາມແຕກຕ່າງໃນໂປໂຕຄອນຄວບຄຸມ servo ແມ່ນຫຍັງ?

ອະນຸສັນຍາ PWM, ຄ້າຍຄືກັນກັບຕົວນໍາຕີ-ຕີ, ສົ່ງຄໍາສັ່ງຜ່ານຄວາມກວ້າງຂອງກໍາມະຈອນ, ໃນຂະນະທີ່ TTL serial protocol, ເຊັ່ນການສົນທະນາ, ສາມາດສົ່ງຕົວກໍານົດການສະລັບສັບຊ້ອນຫຼາຍ. ໃນຫ້ອງທົດລອງ DSPOWER, ພວກເຮົາມັກຈະປຽບທຽບສອງໂປໂຕຄອນນີ້.

PWM ແມ່ນເຫມາະສົມສໍາລັບການຄວບຄຸມຈຸດທີ່ງ່າຍດາຍເຊັ່ນການເປີດຫຼືປິດໄຟ, ໃນຂະນະທີ່TTL ສາ​ມາດ​ໄດ້​ຮັບ​ສັນ​ຍານ​ຄໍາ​ຄຶດ​ຄໍາ​ເຫັນ​ຫຼາຍ​ໃນ​ເວ​ລາ​ດຽວ​ກັນ​, ເຊັ່ນ: ຕໍາແຫນ່ງ, ອຸນຫະພູມ, ແລະປະຈຸບັນ.

ປະຈຸບັນ, ຫຸ່ນຍົນຫຸ່ນຍົນນັບມື້ນັບຫຼາຍກໍາລັງຮັບຮອງເອົາອະນຸສັນຍາແບບປະສົມ, ເຊັ່ນໂຄງການແຂນຫຸ່ນຍົນ bionic ຂອງພວກເຮົາ. ການເຄື່ອນໄຫວພື້ນຖານໃຊ້ການຄວບຄຸມ PWM ເພື່ອຮັບປະກັນການປະຕິບັດໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງ, ໃນຂະນະທີ່ການປັບລະອຽດກັບ TTL ສົ່ງຕົວກໍານົດການລະອຽດ.

ນີ້ແມ່ນຄ້າຍຄືກັບການຂັບຂີ່ລົດ, ບ່ອນທີ່ທ່ານຈໍາເປັນຕ້ອງໃຊ້ pedals ເພື່ອຄວບຄຸມຄວາມໄວແລະ dashboard ເພື່ອຕິດຕາມສະຖານະການ. ການຕັ້ງຄ່າທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນນີ້ເຮັດໃຫ້ແຂນຫຸ່ນຍົນສາມາດປັບຕົວເຂົ້າກັບສະພາບແວດລ້ອມການເຮັດວຽກທີ່ສັບສົນຫຼາຍຂຶ້ນ.

ວິທີການປັບປຸງຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການຄວບຄຸມ Servo

ການປັບປຸງຄວາມຖືກຕ້ອງຕ້ອງການທັງຮາດແວ ແລະຊອບແວ. ໃນຮາດແວ, ພວກເຮົາໃຊ້ເກຍເຄື່ອງຈັກທີ່ມີຄວາມແມ່ນຍໍາ 0.1 ມມເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນການສົ່ງຕໍ່. ລູກຄ້າລາຍງານການສັ່ນສະເທືອນ 2 ມມ ຢູ່ປາຍແຂນຫຸ່ນຍົນ. ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ສືບ​ສວນ​, ພວກ​ເຮົາ​ໄດ້​ພົບ​ເຫັນ​ວ່າ​ນີ້​ແມ່ນ​ເກີດ​ມາ​ຈາກ​ການ backlash ຕາ​ຫນ່າງ​ເກຍ​.

ໂດຍການປ່ຽນເກຍດ້ວຍໂຄງສ້າງເກຍ helical, ບັນຫາໄດ້ຖືກແກ້ໄຂ. ນີ້ແມ່ນຄ້າຍຄືກັນກັບການເຄື່ອນໄຫວຂອງໂມງ: ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງແຕ່ລະເກຍຜົນກະທົບຕໍ່ການຈັບເວລາໂດຍລວມ.

ສິ່ງສໍາຄັນເທົ່າທຽມກັນແມ່ນຊອບແວ. ລະບົບຕ້ານການສັ່ນສະເທືອນຂອງພວກເຮົາຄາດຄະເນ inertia ຂອງການເຄື່ອນໄຫວຂອງແຂນຫຸ່ນຍົນແລະຊົດເຊີຍສໍາລັບມັນລ່ວງຫນ້າ. ຕົວຢ່າງ, ໃນລະຫວ່າງການຢຸດສຸກເສີນ, ມັນຈະສ້າງສັນຍານປັບປັບແບບປີ້ນກັບເພື່ອກໍາຈັດການ overshoot ທີ່ເກີດຈາກ inertia, ຄືກັນກັບຜູ້ຂັບຂີ່ທີ່ມີປະສົບການຄ່ອຍໆໃຊ້ pedal ເບກເພື່ອຮັບປະກັນການຢຸດທີ່ລຽບ, ບໍ່ມີສິ່ງກີດຂວາງ.